2023年3月31日- 4月2日，2023中國(guó)電動(dòng)汽車百人會(huì)論壇在北京釣魚臺(tái)國(guó)賓館舉行。本次論壇將圍繞“推進(jìn)中國(guó)汽車產(chǎn)業(yè)現(xiàn)代化”主題，邀請(qǐng)各路代表，圍繞全球汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展形勢(shì)、新能源汽車高質(zhì)量發(fā)展路徑、中國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展戰(zhàn)略等多個(gè)話題展開討論。

　　在3月31日進(jìn)行的第三屆雙智論壇上，立得空間信息技術(shù)股份有限公司董事長(zhǎng)兼總經(jīng)理 郭晟發(fā)表了主題為XX的演講，以下是內(nèi)容摘要：

　　立得空間信息技術(shù)股份有限公司董事長(zhǎng)兼總經(jīng)理 郭晟

　　大家好!我是來自立得空間的郭晟。來參加這個(gè)會(huì)議，我才知道我們這個(gè)行業(yè)已經(jīng)進(jìn)入了淘汰賽，大家也都認(rèn)識(shí)得到，就是說創(chuàng)新決定著未來的企業(yè)的成敗。所以，我今天的報(bào)告從一個(gè)比較微觀的角度來談，也就是我們從事了20多年的移動(dòng)測(cè)量這個(gè)角度來談，我們能夠?yàn)樽詣?dòng)駕駛座點(diǎn)什么事情。

　　我主要選擇了兩個(gè)應(yīng)用場(chǎng)景，主要選擇了兩個(gè)應(yīng)用場(chǎng)景一個(gè)是移動(dòng)車輛和AVP自動(dòng)泊車的地圖的關(guān)系，一個(gè)是車規(guī)和慣導(dǎo)在自動(dòng)駕駛里面能夠發(fā)揮什么樣的作用。

　　首先想和大家介紹一下立得空間，我們立得空間是中國(guó)的街景車和街景地圖的發(fā)明人，我們是在車上第一個(gè)安上攝像頭、第一個(gè)安上激光雷達(dá)做測(cè)繪的一家公司，06年谷哥在美國(guó)開著移動(dòng)測(cè)量車采集街景地圖的時(shí)候我們就在中國(guó)做街景地圖，早些年百度用的街景地圖大部分是我們做的，可以說我們是在移動(dòng)測(cè)量和街景地圖的創(chuàng)領(lǐng)者。另外一個(gè)方面我們移動(dòng)測(cè)量需要的核心技術(shù)就是慣性慣性組合導(dǎo)航的技術(shù)，這個(gè)技術(shù)很多年前是個(gè)“卡脖子”技術(shù)但是我們攻克了這個(gè)技術(shù)，我們做的慣性組合裝置的技術(shù)達(dá)到了千分之一度和萬分之三度這樣一個(gè)國(guó)際最高的水平。

　　所以基于我們?cè)谙嚓P(guān)領(lǐng)域的一些創(chuàng)新，國(guó)家也非常認(rèn)可，先后給了我們兩次的國(guó)家科技進(jìn)步二等獎(jiǎng)，一次的國(guó)家科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)。我們?cè)谧詣?dòng)駕駛領(lǐng)域主要是聚焦這樣幾個(gè)方向，一個(gè)是慣性組合導(dǎo)航，一個(gè)是高精地圖還有我們也做一些基于測(cè)量和感知的深度學(xué)習(xí)、機(jī)器學(xué)習(xí)，并且我們也運(yùn)營(yíng)了一個(gè)車聯(lián)網(wǎng)時(shí)空大數(shù)據(jù)的平臺(tái)，現(xiàn)在管理了超過數(shù)百萬臺(tái)車。

　　下面我講一講移動(dòng)測(cè)量和AVP自動(dòng)泊車地圖的關(guān)系。大家從圖片上可以看得見，其實(shí)移動(dòng)測(cè)量和自動(dòng)駕駛的感知層是非常類似的，上面裝著相同的一些傳感器，那么這些傳感器不同的是我們移動(dòng)測(cè)量裝的傳感器是非常高端的，基本上是幾萬、幾十萬不等的傳感器，所以說移動(dòng)測(cè)量可以獲得它的感知目標(biāo)非常精確的這樣一個(gè)坐標(biāo)和它的位置，所以說現(xiàn)在Robotaxi基本上也是用的比較高端的，L4級(jí)的自動(dòng)駕駛Robotaxi是非常容易實(shí)現(xiàn)的，但是在L3這個(gè)級(jí)別的自動(dòng)駕駛還是遙遙無期的。主要是因?yàn)楝F(xiàn)在目前為止我們配置的攝像頭、激光雷達(dá)、慣導(dǎo)這些傳感器還是非常低端的，但是如果我們以發(fā)展眼光看這些問題的話，這些問題在未來是有可能得到解決的。我們都知道原來手機(jī)是從幾萬塊一個(gè)的大哥大降到了幾百塊錢、一兩千塊錢。所以我覺得隨著現(xiàn)在汽車、消費(fèi)電子的不斷的規(guī)模化，以后我們車上的車輛功能會(huì)越來越強(qiáng)。以后每一臺(tái)車都在做測(cè)量，現(xiàn)在業(yè)內(nèi)對(duì)高精地圖有個(gè)看衰的觀念我是不同意的，我們舉個(gè)很簡(jiǎn)單的例子，在L3以內(nèi)的可能不需要高精地圖，但是L3以上的這個(gè)級(jí)別比如說我們北京700萬臺(tái)車要實(shí)現(xiàn)無人駕駛，不可能不用高精地圖來實(shí)現(xiàn)多機(jī)的智能。那么移動(dòng)測(cè)量我給大家放一個(gè)簡(jiǎn)單的視頻，廣義的移動(dòng)測(cè)量不光是車載的移動(dòng)測(cè)量，也包括了空中的無人機(jī)乃至單邊攜帶的設(shè)備包括手持的設(shè)備，用這樣一整套裝備我們可以獲得厘米級(jí)的測(cè)量的精度，這就是我們?cè)谧鲆苿?dòng)測(cè)量這方面的工作，基本上把這樣測(cè)量的控制，高精地圖已經(jīng)做到了極致。

　　回過頭來我們談一談移動(dòng)測(cè)量在APP高精地圖上有什么樣的應(yīng)用?說的簡(jiǎn)單一點(diǎn)我們就用這樣一個(gè)很小的車做了尺寸很小的車，上面裝了幾百塊錢的攝像頭還裝了慣導(dǎo)實(shí)現(xiàn)在很大的停車場(chǎng)的APP高精地圖的自動(dòng)采集。我們采集的數(shù)據(jù)有激光點(diǎn)云的書記也有停車場(chǎng)目標(biāo)影像的數(shù)據(jù)，我們通過SLAM的算法通過慣導(dǎo)的里程數(shù)據(jù)組合，我們可以制作APP地圖所需要的這樣一個(gè)語義地圖和我們特征的地圖，我們的算法能夠做到我們機(jī)器識(shí)別的這樣一個(gè)語義特征的地圖能夠做到90%以上的自動(dòng)化的程度，語義地圖大家知道可能需要一些人工編輯的。整個(gè)制作過程也非常簡(jiǎn)單，開著這個(gè)車出去做外業(yè)采集，任何停車場(chǎng)把它很快的速度采集下來，采集下來之后通過一些自動(dòng)化的工具進(jìn)行一些內(nèi)業(yè)處理，經(jīng)過人工自檢和地圖編譯我們就可以進(jìn)行地圖發(fā)布了。這是我們采集的語義地圖和特征地圖的一個(gè)成果的展示，那么這個(gè)地圖做什么用?這個(gè)地圖可以把很大的停車場(chǎng)把它用來自動(dòng)泊車，這個(gè)可能比剛才的馬特先生展示的成果更高級(jí)一點(diǎn)，因?yàn)槲覀冞@個(gè)可以讓你一鍵停車，比如說你去一個(gè)大商場(chǎng)，你可以一鍵式的讓你的車停在地下三層停車場(chǎng)，一鍵呼喚他就上來接你了，可以做到這個(gè)程度。

　　那么精度分析我們也用傳統(tǒng)的方式做了一個(gè)精度的分析，那么這個(gè)精度的分析我們?cè)趪?guó)內(nèi)做了200多個(gè)停車場(chǎng)，精度都可以達(dá)到15公分的水平，也就是說達(dá)到一個(gè)大部分的司機(jī)精準(zhǔn)停車的這樣一個(gè)水平。

　　第三部分跟大家分享一下我們?cè)谲囈?guī)級(jí)慣導(dǎo)上一些應(yīng)用實(shí)踐成果。L3級(jí)以上的車，權(quán)威機(jī)構(gòu)已經(jīng)說了，46%以上的事故可能會(huì)來自于定位，比如說L3級(jí)以上，我們真正擺脫方向盤的時(shí)候無人駕駛狀態(tài)的時(shí)候，我們?cè)趺磻?yīng)對(duì)我們高速的場(chǎng)景、地下車庫(kù)、城市峽谷、隧道這就必須有一個(gè)定位的裝置就是慣性組合導(dǎo)航的裝置。那么汽車定位無非有4種方式，一個(gè)是GPS北斗這種定位，一個(gè)是慣性定位，一個(gè)是相機(jī)AI定位和激光雷達(dá)的定位。那么在不同的場(chǎng)景，有些傳感器是不太適應(yīng)的，比如說沒有明顯標(biāo)志的場(chǎng)景，比如我們國(guó)家的西部的很長(zhǎng)的道路上的戈壁灘上這種路上，我們是沒有明顯的標(biāo)志，所以說個(gè)時(shí)候激光的定位就會(huì)顯得不準(zhǔn)確。那么在光線變化的時(shí)候，攝像機(jī)、攝像頭的定位也不會(huì)準(zhǔn)確，穿過隧道的時(shí)候，這個(gè)時(shí)候我們的衛(wèi)星定位也會(huì)失效，唯有慣性定位它是一個(gè)能夠準(zhǔn)確輸出一個(gè)真值的定位，像我剛才解釋的樣子，現(xiàn)在的自動(dòng)駕駛為什么說L3級(jí)很難推向市場(chǎng)，因?yàn)楝F(xiàn)在我們做自動(dòng)駕駛只是用了AI的一套算法，我們用AI的算法無非是用非線性方程去趨近一個(gè)汽車駕駛的形態(tài)，或者趨近一個(gè)真值，但是這種所謂概率的原理是無法滿足汽車安全冗余的需要的。所以我們能不能把移動(dòng)測(cè)量、慣性導(dǎo)航我們測(cè)量出來的這樣一個(gè)真實(shí)的結(jié)果和我們的AI的原理方法進(jìn)行整合，這樣是不是個(gè)新的思路?

　　那么車規(guī)級(jí)慣導(dǎo)不光是可以提供位置、姿態(tài)也可以提供速度和加速度，可以為我們的車更安全、更舒適的駕駛提供很準(zhǔn)確的一個(gè)參數(shù)。我們也做了一些實(shí)驗(yàn)，大家可以看這張表，我們選擇兩款慣導(dǎo)，一個(gè)慣導(dǎo)我們用的是現(xiàn)在0.1度的航向角的慣導(dǎo)，這個(gè)慣導(dǎo)的精度是比較低的，也是現(xiàn)在蔚、小、理這些車廠選擇的慣導(dǎo)，另外我們選擇的慣導(dǎo)是達(dá)到5%的高級(jí)的慣導(dǎo)，對(duì)比實(shí)驗(yàn)的數(shù)據(jù)大家可以看到，我們對(duì)于100米以上的目標(biāo)，低精度慣導(dǎo)它的相對(duì)精度已經(jīng)達(dá)到30公分，但是高精度的慣導(dǎo)仍然可以保持在20公分以內(nèi)的精度。那么對(duì)于零偏的穩(wěn)定性，來說低精度慣導(dǎo)表現(xiàn)更差強(qiáng)人意，比如不到2分鐘110秒時(shí)間之內(nèi)低精度慣導(dǎo)基本上要偏離一個(gè)車道了，而高精度慣導(dǎo)還可以保持在一個(gè)車道之內(nèi)，到三分鐘的時(shí)候我們接近于偏離一個(gè)車道，大家問了，如果使用這么高級(jí)的慣導(dǎo)我的成本會(huì)不會(huì)增加，答案也是肯定的，但是我們也是有辦法，我們測(cè)算了一下，當(dāng)這個(gè)慣導(dǎo)如果量產(chǎn)的數(shù)量到20萬套以上的時(shí)候，基本上成本就降到了2000塊錢左右，屬于做到50萬臺(tái)，成本基本上也做到一千元左右了。所以這個(gè)事情怎么辦呢?這個(gè)事情生產(chǎn)慣導(dǎo)的廠家要和主機(jī)廠要進(jìn)行聯(lián)合研發(fā)，聯(lián)合的研發(fā)為汽車提供更安全、更舒適、更可靠的這樣一個(gè)體驗(yàn)，同時(shí)把這個(gè)慣導(dǎo)的成本降下來。

　　目前為止我們和一些比較知名的廠商比亞迪這樣一些廠商也在做相應(yīng)的一些工作，已經(jīng)有小批量的投產(chǎn)試用。時(shí)間不夠了，我快速進(jìn)入一個(gè)總結(jié)。

　　第1個(gè)觀點(diǎn)我們移動(dòng)測(cè)量相關(guān)的原理能不能和AI技術(shù)結(jié)合，它是可以提高自動(dòng)駕駛的性能的，比如剛才舉例的AVP地圖這個(gè)場(chǎng)景;第2個(gè)，慣性組合導(dǎo)航一定是未來L3自動(dòng)駕駛汽車的剛需器件，但是受制于技術(shù)和成本因素尚未大規(guī)模應(yīng)用，取決于車廠和供應(yīng)商，今年第一季度過去了，我們經(jīng)歷了慘烈的價(jià)值戰(zhàn)，但是我們了解特斯拉還仍然有30%的降價(jià)空間，并且別人通過技術(shù)創(chuàng)新帶來40%的溢價(jià)，所以在這種前提之下我們呼吁我們產(chǎn)業(yè)鏈各個(gè)環(huán)節(jié)的生態(tài)合作伙伴一起來精誠(chéng)合作，至少而言，移動(dòng)測(cè)量提供了一個(gè)創(chuàng)新的技術(shù)路徑，我們可以和大家一起大膽的嘗試。

　　以上就是我的報(bào)告，謝謝大家。

　　主持人(師建華)：謝謝郭總的精彩的報(bào)告，我們上午的會(huì)議就告一段落了，感謝各位嘉賓的現(xiàn)場(chǎng)嘉賓的參與。智能汽車論壇下午的主題主要圍繞智能汽車軟硬件協(xié)同生態(tài)體系與智能汽車關(guān)鍵技術(shù)產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程來進(jìn)行，歡迎大家一點(diǎn)半繼續(xù)參會(huì)。感謝各位嘉賓，上午會(huì)議到此結(jié)束。