2020年8月22日，由中國(guó)電動(dòng)汽車百人會(huì)、智能汽車與智慧城市協(xié)同發(fā)展聯(lián)盟主辦，中國(guó)電器科學(xué)研究院股份有限公司承辦，廣州市人民政府支持的第三屆全球智能汽車前沿峰會(huì)（GIV2020）在廣州召開。

　　在大會(huì)的高層論壇上，東南大學(xué)-威斯康星大學(xué)智能網(wǎng)聯(lián)交通聯(lián)合研究院院長(zhǎng)冉斌以“車路協(xié)同是自動(dòng)駕駛的必由之路”為主題發(fā)表演講。他表示，如果以車為主或者以路為主，需要比較強(qiáng)的人工智能。如果把路和車協(xié)同在一起，就不需要那么強(qiáng)的人工智能來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛，能夠很快實(shí)現(xiàn)第三級(jí)的自動(dòng)駕駛，單臺(tái)車可以節(jié)省50%-90%的費(fèi)用，節(jié)省10年左右的時(shí)間。

　　以下為冉斌發(fā)言整理

　　車路協(xié)同自動(dòng)駕駛系統(tǒng)與相關(guān)分級(jí)

　　目前全世界在自動(dòng)駕駛的解決方案主要有三大類：第一大類，單車智能，就是AV；第二大類，智能網(wǎng)聯(lián)汽車，基于V2V的通信；第三大類，車路協(xié)同，就是CADS（CollaborativeAutomatedDrivingSystem）。車路協(xié)同里面分為以路為主的車路協(xié)同和以車為主的車路協(xié)同。下面對(duì)它們的方案做一個(gè)簡(jiǎn)單的介紹：

　　第一大類，單車智能，它的車載系統(tǒng)很復(fù)雜，要求很高、也很昂貴，20萬美元上下，但是它的視覺、計(jì)算功能很有限。

　　第二大類，從最近興起的智能汽車，中國(guó)叫ICV，美國(guó)叫CAV，可以克服很多單車智能的缺陷和障礙，提升它的性能，降低它的成本。

　　第三大類，車路協(xié)同主要是把路和車考慮成完整的系統(tǒng)，用聰明的道路彌補(bǔ)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的不足，提高它的安全性、可靠性以及相關(guān)的功能，讓所有的老百姓買得起、用得起，快速的大規(guī)模的推動(dòng)系統(tǒng)的實(shí)施，達(dá)到系統(tǒng)的優(yōu)化。

　　內(nèi)涵來講，我們所說的車路協(xié)同自動(dòng)駕駛主要就是：第一，通過先進(jìn)的車和路的感知設(shè)備、計(jì)算設(shè)備等等，同時(shí)通過我們的I2X、V2X的信息交互對(duì)整個(gè)駕駛環(huán)境進(jìn)行實(shí)時(shí)的高精度的感知，我們叫網(wǎng)絡(luò)化；第二，覆蓋從第一級(jí)到第五級(jí)不同階段的自動(dòng)駕駛車聯(lián)網(wǎng)的智能化；第三，考慮車輛和道路不同程度的智能分配和優(yōu)化，達(dá)到系統(tǒng)的繼承和優(yōu)化。同時(shí)，通過路車作為一個(gè)完整的系統(tǒng)，完整地執(zhí)行感知、預(yù)測(cè)、決策控制等功能，形成自動(dòng)駕駛和車路協(xié)同為核心的新一代智能交通系統(tǒng)。

　　同時(shí)，針對(duì)車路協(xié)同自動(dòng)駕駛系統(tǒng)我們準(zhǔn)備了一系列相關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)建設(shè)和分級(jí)定義。去年9月21日中國(guó)公路學(xué)會(huì)發(fā)布了智能網(wǎng)聯(lián)道路五級(jí)定義，目前這個(gè)定義已經(jīng)得到了各個(gè)省市交通廳、交通局、高速公路、路橋公司的廣泛認(rèn)同和認(rèn)可。同時(shí)國(guó)際道路聯(lián)合會(huì)代表全世界55個(gè)國(guó)家也基本上接受了這套方案，準(zhǔn)備在主要的國(guó)家來推動(dòng)智能網(wǎng)聯(lián)道路五級(jí)定義。這是我們目前取得的基本的一些進(jìn)展。

　　作為車路協(xié)同自動(dòng)駕駛系統(tǒng)整體的系統(tǒng)定義，8月31日在北京有一個(gè)發(fā)布會(huì)，我們會(huì)把整體系統(tǒng)分級(jí)定義和車路智能分配的相關(guān)方案做一個(gè)發(fā)布。我們同時(shí)考慮車路協(xié)同自動(dòng)駕駛系統(tǒng)還有相關(guān)的智能車輛和智能通信和其他系統(tǒng)。

　　下面我想對(duì)整個(gè)的定義和標(biāo)準(zhǔn)做下說明。

　　首先從整個(gè)系統(tǒng)來講，有相關(guān)的五級(jí)，以及智能分配，路和車如何進(jìn)行智能分配和構(gòu)造。這里面我們把路和車考慮成完整的系統(tǒng)，如果用計(jì)算機(jī)里面的ClientServer架構(gòu)來形容的話，路或者基礎(chǔ)設(shè)施就是服務(wù)器、車就相當(dāng)于客戶端。某種程度來講用木桶原理就可以解讀整體系統(tǒng)的自動(dòng)駕駛水平，水桶的短板就決定了水桶能裝多少水，如果路不完善，路的自動(dòng)化水平就決定了自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的水平。目前我們分析的重點(diǎn)主要集中在第三級(jí)（L3）、第四級(jí)（L4）兩個(gè)階段。為了達(dá)到第三級(jí)的自動(dòng)駕駛或者第四級(jí)的自動(dòng)駕駛，作為一個(gè)系統(tǒng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車能干點(diǎn)什么、智能網(wǎng)聯(lián)道路能干點(diǎn)什么，兩者如何進(jìn)行分工、如何進(jìn)行協(xié)同、如何進(jìn)行優(yōu)化？我們標(biāo)準(zhǔn)本身得到了中國(guó)和世界上很多國(guó)家的響應(yīng)，而且全世界按基本類似的方式進(jìn)行智能網(wǎng)聯(lián)道路的分級(jí)和定義。

　　智能網(wǎng)聯(lián)汽車今天很多專家和領(lǐng)導(dǎo)做了相關(guān)報(bào)告，汽車有智能化、網(wǎng)聯(lián)化、電動(dòng)化、共享化，智能網(wǎng)聯(lián)道路基礎(chǔ)設(shè)施里面也歸納了信息化、自動(dòng)化、智能化。在信息化基礎(chǔ)之上，道路交通基礎(chǔ)設(shè)施能夠?qū)崿F(xiàn)部分的或者全部的駕駛的決策和控制，自動(dòng)化跟智能網(wǎng)聯(lián)汽車是類似的。基于這個(gè)原則我們對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)道路進(jìn)行了五級(jí)定義和分配，這是我們目前在中國(guó)和歐洲以及全世界相關(guān)國(guó)家包括美國(guó)等取得進(jìn)展和共識(shí)的分級(jí)定義。

　　對(duì)于智能網(wǎng)聯(lián)道路系統(tǒng)的分級(jí)，I1到I5，這里最為關(guān)注的就是I2、I3、I4。I3級(jí)里面我們可以看到部分的信息化、部分的自動(dòng)化、部分的智能化。I3是我們的重點(diǎn)，要高度的自動(dòng)化，是先有條件的自動(dòng)化和有條件的智能化，I4實(shí)現(xiàn)高度的智能化和自動(dòng)化。

　　關(guān)于I2級(jí)的智能網(wǎng)聯(lián)道路，它的特點(diǎn)就是說路的基礎(chǔ)設(shè)施具有比較復(fù)雜的傳感和深度預(yù)測(cè)功能，能夠跟車輛進(jìn)行信息交互，同時(shí)支持輔助駕駛和交通管理。I3智能網(wǎng)聯(lián)道路系統(tǒng)，路可以在數(shù)毫秒內(nèi)為單個(gè)自動(dòng)駕駛車輛，要求車的等級(jí)大于等于1.5，提供周邊的動(dòng)態(tài)信息和控制指令，最起碼可以在專用道路上實(shí)現(xiàn)有條件的自動(dòng)駕駛，如果有緊急情況駕駛員需要接管車輛。I4跟I3的最大區(qū)別就是，如果有緊急情況，路或者整個(gè)道路基礎(chǔ)設(shè)施進(jìn)行控制，不需要駕駛員接管。I3是我們目前最主要的努力方向。

　　車路協(xié)同自動(dòng)駕駛系統(tǒng)頂層設(shè)計(jì)和標(biāo)準(zhǔn)體系發(fā)展

　　目前，按功能分車路協(xié)同有協(xié)同感知、協(xié)同決策、協(xié)同控制。按道理來講，自動(dòng)駕駛的幾個(gè)階段，根據(jù)發(fā)展的側(cè)重點(diǎn)不一樣，可以看到有四個(gè)階段：

　　第一個(gè)階段的重點(diǎn)，大家更多地著眼還是在協(xié)同感知階段，就是提供上帝視角的車路感知手段，實(shí)現(xiàn)超視距感知；

　　第二個(gè)階段的重點(diǎn)，都是在一起的，下面有一些決策的考慮，路和車一起來完成協(xié)同的決策包括狀態(tài)預(yù)測(cè)、數(shù)據(jù)融合等等；

　　第三個(gè)階段的重點(diǎn)，就是在第一、第二基礎(chǔ)上的協(xié)同控制，路和車完成從宏觀到中觀、到微觀的協(xié)同控制；

　　如果一、二、三階段完成的好，第四階段的重點(diǎn)，是把它成為完整的系統(tǒng)構(gòu)建，我們叫車路一體化。這幾個(gè)劃分不一定完善，但是提供了一個(gè)思考的方式，以后可以不斷完善。

　　車路協(xié)同自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的關(guān)鍵模塊可以按功能分成感知模塊、融合預(yù)測(cè)模塊、規(guī)劃和決策模塊和控制模塊。這些主要是根據(jù)道路設(shè)施來的，在自動(dòng)駕駛或者智能網(wǎng)聯(lián)車?yán)锩嫒齻€(gè)主要的模塊——感知、決策和控制，這里面可以有相關(guān)的配合和融合。從子系統(tǒng)可以分成有這么幾塊：智能交通管理系統(tǒng)、智能路側(cè)系統(tǒng)、智能車載系統(tǒng)、智能通訊系統(tǒng)。

　　把單車智能和車路協(xié)同進(jìn)行對(duì)比，車路協(xié)同我們需要聰明的車、也需要聰明的路。這里面通過車路協(xié)同可以大大降低自動(dòng)駕駛的門檻，單臺(tái)車可以節(jié)省50%—90%的費(fèi)用，很快實(shí)現(xiàn)第二級(jí)或者第三級(jí)的自動(dòng)駕駛能力。

　　從人工智能角度出發(fā)，如果以車為主或以路為主、完全靠車或完全靠路，我們需要比較強(qiáng)的人工智能；如果我們把路和車協(xié)同在一起，很快能夠?qū)崿F(xiàn)第三級(jí)的自動(dòng)駕駛，節(jié)省10年左右的時(shí)間，我們不需要那么強(qiáng)的人工智能來實(shí)現(xiàn)它的自動(dòng)駕駛。這個(gè)Gartner曲線，現(xiàn)在我們?cè)趩诬囍悄艿牡凸绕?，希?0年、15年以后進(jìn)入大規(guī)模產(chǎn)業(yè)化，現(xiàn)在希望通過車路協(xié)同自動(dòng)駕駛，而且已經(jīng)看到了相關(guān)的成果，低谷期可以很快通過，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化。

　　從頂層設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)建設(shè)來講，我們要做什么事呢？我們要回答路和車的智能怎么分配、兩者之間怎么融合和怎么統(tǒng)一，形成一個(gè)完整的系統(tǒng)。比如說中國(guó)實(shí)現(xiàn)全國(guó)統(tǒng)一的I3道路的建設(shè)，我們有這么多不同的汽車廠、OEM他們有不同等級(jí)的車輛，怎么在統(tǒng)一的I3道路跑下來，這都是我們需要回答的內(nèi)容。

　　目前作為標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)，我們把它分成了大概八大類：智能道路系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)、智能車載系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)、智能通訊系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)、系統(tǒng)集成標(biāo)準(zhǔn)、支撐系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)、系統(tǒng)試驗(yàn)試點(diǎn)標(biāo)準(zhǔn)、系統(tǒng)實(shí)施標(biāo)準(zhǔn)、系統(tǒng)應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)等等。這些都是目前的標(biāo)準(zhǔn)分類，大概有100多、200的標(biāo)準(zhǔn)體系，特別咱們觀眾群比較感興趣的就是智能網(wǎng)聯(lián)道路系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)，分成兩大類：自動(dòng)駕駛道路的設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)、智能路側(cè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)。

　　道路來講，自動(dòng)駕駛道路本身我們分11大類，包括高速公路、普通公路等，普通公路有一級(jí)、二級(jí)、三級(jí)、四級(jí)，比如國(guó)省道等等。這里最重要的就是高速、城市快速、城市主干道、市干道、臨建路、公交專線等等，這都是我們的場(chǎng)景。最最重要的是高速公路、快速路，作為完整的能夠構(gòu)成全國(guó)的體系或者全市、全省的體系。在路側(cè)系統(tǒng)里面分成協(xié)同感知、協(xié)同決策、協(xié)同控制，后面還可以更深入地分，這里面比較完整的建設(shè)它的標(biāo)準(zhǔn)體系。

　　車路協(xié)同自動(dòng)駕駛實(shí)施路徑

　　從發(fā)展方向來講，肯定是車、路、網(wǎng)、云一體化協(xié)同發(fā)展，我們的目標(biāo)就是有條件的自動(dòng)駕駛，第三級(jí)作為目前的基本目標(biāo)，第四級(jí)的自動(dòng)駕駛作為未來的努力方向。根據(jù)這個(gè)我們發(fā)展了一套的路線圖，8月31日我們會(huì)有正式的發(fā)布，這里進(jìn)行說明。

　　路線圖本身，第一，技術(shù)示范，從2020、2025、2035、2045，根據(jù)交通強(qiáng)國(guó)建設(shè)的時(shí)節(jié)點(diǎn)安排它的發(fā)展目標(biāo)。技術(shù)示范這里有幾個(gè)例子，比如今年在道路里面主要是I2、I3的示范，2022年I3，2025年I3+，2045年I4+，這些發(fā)展目標(biāo)以及路線圖的規(guī)劃，我們大規(guī)模推廣的時(shí)候基本要減掉一個(gè)，今年I1，到2022年I2，2025年I3，主要的場(chǎng)景，比如以高速公路、快速路為主等等。

　　具體的考慮，根據(jù)傅院士的設(shè)想，現(xiàn)在聰明的路，比如在中國(guó)可以先行，歐洲也是一樣的，聰明的車可以后上，美國(guó)某種意義上也在考慮類似的途徑。交通強(qiáng)國(guó)可以作為一個(gè)典型的示范，也是一個(gè)突出的亮點(diǎn)和閃亮的名片，特別最近提到的新基建，可以作為強(qiáng)大的助推器和落地的途徑。

　　同時(shí)，我們要強(qiáng)調(diào)和加強(qiáng)幾個(gè)生態(tài)圈的建設(shè)，比如說面向產(chǎn)品端的產(chǎn)業(yè)鏈的生態(tài)圈，還有面向產(chǎn)業(yè)鏈投資的基金的生態(tài)圈，還有各種示范工程產(chǎn)業(yè)園生態(tài)圈的建設(shè)。根據(jù)這些生態(tài)圈的建設(shè)可以看到，車路協(xié)同真正迎來我們的春天、我們的朝霞滿天，從2019年6月14日發(fā)布《發(fā)展報(bào)告》，到2019年9月21日發(fā)布《智能網(wǎng)聯(lián)道路分級(jí)及解讀》，到2020年8月31日要發(fā)布的《車路協(xié)同自動(dòng)駕駛發(fā)展路線圖》、《車路協(xié)同自動(dòng)駕駛系統(tǒng)分級(jí)定義及智能分配》，以及現(xiàn)在正在開展的標(biāo)準(zhǔn)建設(shè)，更重要的是多種落地和示范實(shí)施。這里面列了幾個(gè)作為主要的示范，比如一些高速、幾個(gè)城市，這些都有我們整個(gè)車路協(xié)同大規(guī)模實(shí)施迎來了一個(gè)特別好的機(jī)遇。